Београдска тврђава се налази на повољном геостратешком положају, на брегу изнад ушћа Саве у Дунав. Развој утврђења може се пратити кроз материјалне остатке из различитих епоха: од античког каструма, византијског кастела, средњовековног утврђеног града – до модерне бастионе тврђаве 18. века. Крајем I века на овом месту формиран је логор легије IV Flavia који је обновљен у време цара Јустинијана. На подручје Сингидунума Словени продиру почетком VII века, али се име Београд први пут помиње у историјским документима 878. године. Велики успон Београд доживљава почетком XV века када је у доба деспота Стефана Лазаревића постао главни град Србије.

Средњовековна тврђава имала је унутрашње утврђење у северозападном делу Горњег града, источно и западно подграђе, пространи Доњи град и пристаништа на Сави и Дунаву. Београдска тврђава археолошки се истражује од 1936, док се конзерваторски радови обављају од педесетих година XX века.