Beogradska tvrđava se nalazi na povoljnom geostrateškom položaju, na bregu iznad ušća Save u Dunav. Razvoj utvrđenja može se pratiti kroz materijalne ostatke iz različitih epoha: od antičkog kastruma, vizantijskog kastela, srednjovekovnog utvrđenog grada – do moderne bastione tvrđave 18. veka. Krajem I veka na ovom mestu formiran je logor legije IV Flavia koji je obnovljen u vreme cara Justinijana. Na područje Singidunuma Sloveni prodiru početkom VII veka, ali se ime Beograd prvi put pominje u istorijskim dokumentima 878. godine. Veliki uspon Beograd doživljava početkom XV veka kada je u doba despota Stefana Lazarevića postao glavni grad Srbije.

Srednjovekovna tvrđava imala je unutrašnje utvrđenje u severozapadnom delu Gornjeg grada, istočno i zapadno podgrađe, prostrani Donji grad i pristaništa na Savi i Dunavu. Beogradska tvrđava arheološki se istražuje od 1936, dok se konzervatorski radovi obavljaju od pedesetih godina XX veka.